Bonjour, j'ai besoin d'aide pour un tout petit truc en math. je dois inverser une formule mais je ne sais pas comment faire. Je possède les 2 formules suivantes

Bonjour, j'ai besoin d'aide pour un tout petit truc en math. je dois inverser une formule mais je ne sais pas comment faire. Je possède les 2 formules suivantes qui servent à calculer X et Y, et je souhaite les inverser afin de, à partir de X et Y, calculer x et y. Je ne sais vraiment pas comment faire. Si quelqu'un a une idée je suis preneur. Merci d'avance
X = (x − cx) cos a − (y − cy) sin a + cx
Y = (x − cx) sin a + (y − cy) cos a + cy